こんにちは。
新事業進出補助金の制度上ということでいえば、提供するサービスの内容とかい離した高額な成功報酬等を申請者に請求する行為は、事務局が警告する「不適切な行為の例」に該当し、発覚した場合は不採択・採択取消・交付決定取消となる可能性があります。
着手金なし+成功報酬10%が妥当であるかは回答が難しいですが、一般的にはよく見かける相場観ではあるかと思います。
ただし、補助金額の10%を採択時に支払うというケースが多いですので、資金力がないと本当に厳しいと思います。
商工会議所やよろず支援拠点などを活用も検討しましょう。